Йога е непреходно културно наследство на индуската цивилизация, населявала долината Сарасвати в Северна Индия преди повече от 5 000 години.
Последователите на древното учение вярват, че бог Шива e първият практикуващ йога, или ади йоги (Adi Yogi), както и първият гуру, или ади гуру. Легендите разказват как преди хиляди години Шива предал върховното си познание на саптаришите (Saptarishis), седемте мъдреци, които го разпространили из цяла Азия, на територията на Средния изток, Северна Африка и Южна Америка.
Любопитен факт е, че съвременните учени, проследяващи развитието на човечеството, откриват недвусмислени сходства между древните култури, населявали различни части на планетата.
Много са възможните обяснения, които дават отговор на въпроса защо системата на йога е запазила своята дълбочина и автентичност на територията на днешна Индия. Огромната заслуга за това се отрежда на един от седемте мъдреци, наречен Агастя (Agastya), за когото се счита, че е положил основите на йога практиката на Индийския субконтинент.
Открити са множество изкопаеми останки с йогийски мотиви и изображения на фигури, изпълняващи йога Садхана (Yoga Sadhana), които свидетелстват, че древната цивилизация, обитавала долината Сарасвати, е познавала йога (отделни символи, както и печати с изображения на идолите на богинята майка подсказват за Тантра йога).
Свидетелства за съществуването на древното учение са налице и в свещените текстове на Ведите и Упанишадите, в епосите Махабхарат и Рамаяна, в будистката, джайнистката и даршанската традиция, както и в тези на шайвизма, вайшнавизма и тантризма.
Историческите сведения сочат, че е съществувала първична или чиста йога, чиито проявления се откриват в мистичните традиции на Южна Азия. Това е времето, когато е системата се практикува под прякото ръководство на гуру, почитан заради своята извисена духовност и свръхосъзнатост. Части от Упасана и Садхана са вплетени в ежедневните ритуали, появява се практиката поздрав към Слънцето (Surya namaskara), а пранаяма става част от всекидневната практика.
Въпреки че йога се споменава още в предведическия период, в своето произведение Йога сутра (Нишките на единението), състоящо се от 194 сутри (афоризми, правила), великият мъдрец и философ Махариши Патанджали за първи път обобщава и систематизира в писмена форма дотогавашния опит и знание на йога.
След Патанджали много други мъдреци и майстори по йога допринасят значително за нейното опазване и развитие чрез своите текстове и прецизно документирани практики.
Предкласически период на йога
Думата йога се споменава за първи път в Ригведа, един най-старите свещени текстове, част от Ведите – сборник с четири свещени за индусите книги, съдържащи философски, етични и религиозни концепции под формата на песни, мантри и ритуали.
С течение на времето йога продължава своето развитие и усъвършенстване благодарение на брамини и риши (мистични мъдреци), които документират своите практики и вярвания в друг свещен текст, наречен Упанишади. Това е обемно произведение с повече от 200 философски трактата, съдържащи тайните учения на Веданта (букв. кулминацията на знанието или краят на Ведите), най-известният от които от гледна точка на йога е поемата Бхагавад Гита, написана около 500 г. пр. Хр.
Упанишадите доразвиват ведическата идея за ритуалната жертва, давайки предписания за жертване на егото чрез самоосъзнаване, действие (Карма йога) и мъдрост (Джнана йога).
Класически период на йога
Периодът между 500 и 800 г. пр. Хр. се счита за класически и се определя като най-ползотворният и важен в историята на йога. През тези столетия се появяват тълкуванията на Вяса върху Йога сутра на Патанджали, поемата Бхагавадгита и други текстове с фундаментално значение за развитието на древното учение.
Периодът е белязан от двама велики религиозни учители – Махавира и Буда, чиито концепции за петте големи обета (на Махавира) и осемстепенния път (на Буда), се считат за ключови в йога практиката. Например сутрите на Патанджали, в които са застъпени различните аспекти на йога, се идентифицират с осемстепенния път на практика.
Санскритската поема Бхагавадгита, или Песен за Бхагават, представя детайлно идеите, залегнали в основата на Джнана, Бхакти и Карма йога. Философската дълбочина на поемата я превръща в един от най-високите примери за човешка мъдрост, а следването на описаните в нея методи и до днес дарява с просветление и вътрешен мир хората, избрали пътя на йога.
Посткласически период на йога
Времето между 800 и 1700 г. се счита за посткласически период на йога, когато се появяват ученията на великите ачаариатрии Ади Шанкачария, Рамануячаря, Мадавачария, както и тези на Сурадаса, Туласидаса, Пурандардаса и Мирабай.
Посткласическият период се свързва също така с великите личности, популяризирали практиките на Хатха йога. Това са ната йогите Матсуендаранта, Горкшаната, Каурангината, Сватмарам Сури, Геранда и Шриниваса Бхат.
Съвременен (модерен) период на йога
Двете столетия между 1700 и 1900 г. се считат за нов период, в който великите йогачарии Рамана Махариши, Рамакришна Парамханса, Парамханса Йогананда, Вивекананда и др. допринасят за развитието на Раджа йога. По същото време се развиват и други направления, като Веданта, Бхакти, Ната и Хатха йога с нейните направления Шаданга, Чатуранга и Саптанга.
По-късно, след успеха на Свами Вивекананда в края на 19. и началото на 20. век, индийски гурута популяризират йога на Запад, но я представят основно като система от физически упражнения. Това е подход, който се различава от индийската традиция, в която йога – бивайки една от шестте основни духовни школи на хиндуизма със собствена система от учения, означава много повече. И до днес в Западния свят практикуването на йога продължава масово да се възприема като средство за запазване, поддържане и укрепване на здравето.
Огромен принос за глобалното разпространение на древното учение и практика имат великите учители Свами Шиванданда, Шри Т. Кришнамачаря, Свами Кувалаянанда, Шри Йогендара, Свами Рама, Шри Ауробиндо, Махарши Махеш Йоги, Ачария Раджаниш, Патабхиджоис, Б.К.С. Айенгар, Свами Сатянанда Сарасвати и много други. Традицията е продължена до наши дни и благодарение на много други личности, работили неуморно и всеотдайно за нейното развитие и обогатяване.
На 1 декември 2016 г. йога е включена в списъка на ЮНЕСКО като нематериално културно наследство с изключителна стойност за човечеството.
Към днешна дата йога се преподава в центрове и школи по целия свят, което я прави достъпна и дава възможност на милиони хора, докоснали се до нейната мъдрост, дълбочина и познание, да я превърнат в свой духовен и житейски пътеводител.